CAN帧格式(标准帧、拓展帧)

发布于:2021-09-17 10:16:49

CAN2.0B标准帧


CAN 标准帧信息为11个字节,包括两部分:信息和数据部分。前3个字节为信息部分。



位置

7

6

5

4

3

2

1

0

字节01

FF

RTR

×

×

DLC(数据长度)

字节02

(报文识别码)

ID.10—ID.3

字节03

ID.2—ID.0

×

×

×

×

×

字节04

数据1

字节05

数据2

字节06

数据3

字节07

数据4

字节08

数据5

字节09

数据6

字节10

数据7

字节11

数据8



字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式,在标准帧中,FF=0;第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧;DLC表示在数据帧时实际的数据长度。


字节2、3为报文识别码,11位有效。


字节4~1为数据帧的实际数据,远程帧时无效。



?


CAN2.0B扩展帧


CAN 扩展帧信息为13个字节,包括两部分,信息和数据部分。前5个字节为信息部分



位置

7

6

5

4

3

2

1

0

字节01

FF

RTR

×

×

DLC(数据长度)

字节02

(报文识别码)

ID.28-ID.21

字节03

ID.20- ID.13

字节04

ID.12- ID.5

字节05

ID.4—ID.0

×

×

×

字节06

数据1

字节07

数据2

字节08

数据3

字节09

数据4

字节10

数据5

字节11

数据6

字节12

数据7

字节13

数据8



字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式,在扩展帧中,FF=1;第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧;DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。


字节2~5为报文识别码,其高29位有效。


字节6~13数据帧的实际数据,远程帧时无效。



转载于:https://www.cnblogs.com/fengliu-/p/9277165.html






相关资源:CAN2.0B 协议规范

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